bin_0324-26_dualArm_singleObj_merged

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含483个episodes，总计159745帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括双臂和夹持器的动作和状态（各16个维度），以及前、左、右三个视角的图像（分辨率分别为480x640和640x480）。数据集主要用于机器人相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rainbowrobotics/bin_0324-26_dualArm_singleObj_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 483
• 总帧数: 159745
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:483)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • right_arm_0
  • right_arm_1
  • right_arm_2
  • right_arm_3
  • right_arm_4
  • right_arm_5
  • right_arm_6
  • left_arm_0
  • left_arm_1
  • left_arm_2
  • left_arm_3
  • left_arm_4
  • left_arm_5
  • left_arm_6
  • right_gripper_0
  • left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与动作特征相同

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右侧图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与右侧图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/bin_0324-26_dualArm_singleObj_merged

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]