dataset_D1_cartesian

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_D1_cartesian
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总回合数: 241
• 总帧数: 65965
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 全部数据（第0至241回合）用于训练。

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.images.primary: 主摄像头视频，形状为 (256, 256, 3)，视频编码为 AV1，帧率15 FPS。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，形状为 (256, 256, 3)，视频编码为 AV1，帧率15 FPS。
• observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态，包含6个浮点数 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.gripper: 夹爪状态，包含1个浮点数。
• observation.state.joints: 关节状态，包含7个浮点数 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.target: 目标状态，包含6个浮点数 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)。
• observation.state: 完整状态向量，包含20个浮点数，整合了上述所有状态信息。

动作与元数据

• action: 动作向量，包含7个浮点数 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)。
• timestamp: 时间戳，1个浮点数。
• frame_index: 帧索引，1个64位整数。
• episode_index: 回合索引，1个64位整数。
• index: 索引，1个64位整数。
• task_index: 任务索引，1个64位整数。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供