rac60
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac60
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rac60
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 1
- 总帧数: 1148
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v3.0
机器人平台
- 机器人类型: openarms_follower
数据划分
- 训练集: 包含所有数据（索引范围: 0:1）
数据结构与特征
数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。
文件路径模式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
1. 动作
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。
2. 状态观测
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 描述: 关节位置信息，与动作特征结构相同。
3. 图像观测
包含三个视角的视频数据：
-
左腕相机
- 数据类型: video
- 分辨率: 1280×720
- 通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
-
右腕相机
- 数据类型: video
- 分辨率: 1280×720
- 其他属性: 与左腕相机相同
-
基座相机
- 数据类型: video
- 分辨率: 640×480
- 其他属性: 与腕部相机相同（分辨率除外）
4. 索引与时间戳
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 情节索引: int64, 形状[1]
- 数据索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
