ttz-tools-sep-7-02_20260907_112310

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：ttz-tools-sep-7-02_20260907_112310

基本信息

• 数据集名称: ttz-tools-sep-7-02_20260907_112310
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 数据集主页: 待补充
• 相关论文: 待补充

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 16,855
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据划分: 训练集划分为 0:20（全部数据用于训练）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据采集信息

• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• LeRobot 代码库版本: v3.0

数据特征

数据包含以下特征字段：

1. 动作（action）与观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 图像观测（observations.images）

包含两个摄像头视角，配置相同：

• camera1 和 camera2
• 数据类型: 视频（video）
• 分辨率: 480×640 像素，3通道
• 编码格式: AV1，像素格式 yuv420p
• 视频帧率: 30 fps
• 无音频
• 是否为深度图: 否

3. 其他特征

特征名	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

论文引用信息目前待补充。