koch_screwdriver_attach_orange_panel_3_e5

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据，特别是关于螺丝刀跟随器的动作和观察数据。数据集包含5个episodes，1219帧，15个视频，以及1个任务。数据集中包含动作数据（6个自由度）、观察数据（6个自由度的状态信息）和三个不同视角的视频数据（螺丝刀、侧面和顶部）。视频的分辨率为600x800，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

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• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower
• 总集数: 5
• 总帧数: 1219
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:5

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel
• observation.images.screwdriver:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 600
    • 宽度: 800
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.side:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 observation.images.screwdriver
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [600, 800, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 observation.images.screwdriver
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]