Kapla-Deconstruct
收藏Hugging Face2026-02-13 更新2026-02-13 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/kaiserbuffle/Kapla-Deconstruct
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含5个episodes，43000帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和抓取视角图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。视频数据采用AV1编码，无音频。
提供机构：
kaiserbuffle
创建时间：
2026-02-13
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: Kapla-Deconstruct
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 5
- 总帧数: 43000
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:5)
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作空间
- 特征名: action
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测空间
状态观测
- 特征名: observation.state
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 关节名称: (与动作空间相同)
图像观测
前视摄像头:
- 特征名: observation.images.front
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 480×640×3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
夹爪摄像头:
- 特征名: observation.images.grip
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 480×640×3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
元数据特征
- 时间戳: float32, 维度 [1]
- 帧索引: int64, 维度 [1]
- 情节索引: int64, 维度 [1]
- 索引: int64, 维度 [1]
- 任务索引: int64, 维度 [1]
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
引用信息
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
