bimanual_folding_dataset_0_half_fold

这是一个使用LeRobot创建的双手机器人控制数据集，包含52个训练片段和15335帧数据。数据集记录了bi_so100_follower机器人的12维关节位置动作和状态信息（包括左右肩、肘、腕和夹爪），以及三个视角的视频观察数据：工作空间视角、左手腕视角和右手腕视角（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：52
• 总帧数：15335
• 总视频数：156
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:52）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：
  • 左肩平移位置
  • 左肩抬升位置
  • 左肘弯曲位置
  • 左腕弯曲位置
  • 左腕旋转位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移位置
  • 右肩抬升位置
  • 右肘弯曲位置
  • 右腕弯曲位置
  • 右腕旋转位置
  • 右夹爪位置

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：与动作特征相同

观测图像特征

工作空间图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

左手腕图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：与工作空间图像相同

右手腕图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：与工作空间图像相同

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：bi_so100_follower