handover_block

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作、来自不同摄像头角度的图像、时间戳和索引等特征。元数据指定机器人类型为'mobile_aloha'，包含40个片段、3487帧和单个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha

数据集结构

• 总情节数: 40
• 总帧数: 3487
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:40

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称:
     • right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
     • left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同 observation.state

3. observation.images.cam_high

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 256, 256]
   • 名称: channels, height, width

4. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 256, 256]
   • 名称: channels, height, width

5. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 256, 256]
   • 名称: channels, height, width

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]