eval_collect_mvactd24

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人领域的多模态数据集，用于评估或训练机器人控制任务。数据集包含1个任务和1个完整情节，总计1085帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：16维的动作向量（控制机器人关节位置和速度）、16维的观测状态向量（与动作相同），以及三个相机视角的视频观测（高视角、左腕视角、右腕视角），每个视频分辨率为480x640，编码为AV1格式。数据集以parquet文件存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。适用于机器人强化学习或模仿学习研究。

This dataset is created by LeRobot and is a multimodal dataset in the robotics field, designed for evaluating or training robot control tasks. It contains 1 task and 1 complete episode, totaling 1085 frames with a frame rate of 30fps. The data features include: a 16-dimensional action vector (controlling robot joint positions and velocities), a 16-dimensional observation state vector (same as the action), and video observations from three camera perspectives (overhead view, left wrist view, right wrist view), each with a resolution of 480x640 and encoded in AV1 format. The dataset is stored in parquet files, with video files in MP4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). It is suitable for research in robot reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：eval_collect_mvactd24

基本信息

• 数据集地址: stevenworkspace/eval_collect_mvactd24
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	1
总帧数（Frames）	1085
总任务数（Tasks）	1
FPS	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks Size）	1000

数据集划分

• 训练集: 全部数据（索引 0:1）

机器人类型

• 机器人型号: mobileai_robot

数据结构

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含内容: 左右各6个关节位置（joint_0 ~ joint_5）、左右各1个滑座关节位置（left_carriage_joint）、前进速度（x.vel）、转向速度（theta.vel）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含内容: 与动作空间一致，包括左右关节位置、滑座关节位置、前进速度和转向速度

观测图像（Observation.Images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480×640，3 通道彩色图像，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1：

图像字段	说明
cam_high	高位摄像头
cam_left_wrist	左手腕摄像头
cam_right_wrist	右手腕摄像头

其他特征

字段	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

可视化

可使用 LeRobot 可视化工具 预览该数据集内容。