piper_dataset
收藏Hugging Face2026-05-06 更新2026-05-06 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/oSYPark/piper_dataset
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
这是一个机器人运动控制数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人关节位置(7个自由度)、观察状态和顶部摄像头图像(480x640分辨率)等信息。数据集结构包含1个episode，214帧，30fps的视频数据，总数据量约300MB(100MB数据文件+200MB视频文件)。数据以parquet格式存储，特征包括动作控制、状态观测、时间戳和索引等。
提供机构：
oSYPark
创建时间：
2026-05-06
原始信息汇总
数据集概述：piper_dataset
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/oSYPark/piper_dataset
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作的相关数据。
数据集结构
- 数据集版本：v3.0
- 机器人类型：piper_follower
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数：214
- 总任务数：1
- 块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分割：仅训练集（train split: 0:1）
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 包含7个关节位置（joint1.pos 到 joint6.pos）和夹爪位置（gripper.pos） |
| observation.state | float32 | [7] | 状态观测，与action维度相同 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/*/*.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
