test

该数据集没有直接提供描述。但从'Dataset Structure'部分和'meta/info.json'中的元数据可以推断，这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含来自双管道机器人（bi-piper robot）的数据，包括动作、观测（关节位置和多个摄像头的图像）、时间戳和帧索引。数据集包含2个episode、2691帧、1个任务和6个视频，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，并包含来自顶部、右侧和左侧摄像头的视频数据，具有指定的分辨率和格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test
• 发布者: griffinlabs-cortexai
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2691
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)。
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

观测图像

数据集包含三个视角的图像/视频观测：

1. 顶部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 右侧摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [240, 424, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 240
     • 宽度: 424
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

3. 左侧摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [240, 424, 3]
   • 视频信息: 与右侧摄像头相同。

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 全局索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

补充说明

• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息均标注为“待补充”。