lekiwi_test_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Calidris/lekiwi_test_dataset

基本信息

• 用途：机器人学（Robotics）领域的数据集
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 在线可视化：可通过 可视化页面 预览数据集内容

数据格式与结构

• 配置文件：默认配置（default），数据存储在 data/*/*.parquet 文件中
• 数据文件格式：Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每个块包含 1000 个样本（chunks_size）

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	(9,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置和 3 个速度参数
observation.state	float32	(9,)	观测状态，与动作维度相同
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度详情（9 维）：

• arm_shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• arm_shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• arm_elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• arm_wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• arm_wrist_roll.pos：腕部滚动位置
• arm_gripper.pos：夹爪位置
• x.vel：X 方向线速度
• y.vel：Y 方向线速度
• theta.vel：角速度

数据规模与统计

• 总回合数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率：30 FPS

机器人类型

• 机器人型号：lekiwi_client（双轮差速移动平台搭配机械臂的机器人系统）

其他说明

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 数据集拆分：当前未定义任何数据拆分（splits 为空）
• 引用信息：暂无提供 BibTeX 引用条目