eval_so101_test10-2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含6自由度机械臂的动作控制、状态观测和前摄像头图像数据。数据集包含2个训练片段，总共300帧，帧率为5fps。动作和状态数据包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置6个维度。图像数据来自前摄像头，分辨率为240x320的RGB图像。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_so101_test10-2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 300
• 总视频数: 2
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 分割: 训练集（train）包含全部2个片段

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测（observation.images.front）

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 240像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 5 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32, 形状[1]
• 帧索引（frame_index）: int64, 形状[1]
• 片段索引（episode_index）: int64, 形状[1]
• 索引（index）: int64, 形状[1]
• 任务索引（task_index）: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）