bimanual-so101-position-cup-for-coffee-3-no-outlier

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含300个集，总计87235帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征包括12个浮点型动作（左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、12个浮点型观察状态（与动作相同的位置信息）、三个视角（左、中、右）的视频图像观察（分辨率480x640，3通道，AV1编码，15fps），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等辅助信息。所有数据均用于训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-so101-position-cup-for-coffee-3-no-outlier
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 300
• 总帧数: 87235
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:300)

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节的当前位置。

图像观测 (observation.images)

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式：

• 左相机 (observation.images.left)
• 中心相机 (observation.images.center)
• 右相机 (observation.images.right)

图像参数（三个视角相同）

• 分辨率: 640×480像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 15 FPS
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件存储结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随器)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供