Zhanya_apai_cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含3个episodes，共3788帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含动作、观察状态、图像等特征，具体包括6个关节位置、前视和顶视图像（480x640分辨率，30fps）等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

好的，这是对您提供的数据集详情页面的总结：

数据集概述：Zhanya_apai_cube

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集记录了一个机械臂（so_follower 类型）执行立方体操作任务的相关数据。

关键信息

属性	内容
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人技术 (robotics)
机器人类型	so_follower
总片段数 (Episodes)	3
总帧数 (Frames)	3,788
总任务数	1
帧率 (FPS)	30

数据构成

• 数据集版本: v3.0
• 数据切分: 训练集 (train) 包含全部 3 个片段。
• 数据格式:
  • 数据文件: Parquet 格式 (data/*/*.parquet)
  • 视频文件: MP4 格式 (H.264 编码)，包含两个视角的视频：front (前) 和 top (顶)。
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

特征结构

每条数据记录包含以下特征：

• action: 6 维动作指令，用于控制机械臂的6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state: 6 维机器人状态观测值，与动作的命名和维度一致。
• observation.images.front: 前置摄像头采集的 480x640 像素、3通道彩色视频数据。
• observation.images.top: 顶部摄像头采集的 480x640 像素、3通道彩色视频数据。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 数据索引。
• task_index: 任务索引。