licenta_dataset4

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。包含100个episodes和35545帧数据，主要用于机器人动作和状态观察的研究。数据集结构包括动作、观察状态、图像（前视和顶视）、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。数据格式为parquet文件，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: licenta_dataset4
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 35545
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有100个情节 (索引范围: 0:100)

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 字段名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
   • 帧率: 30 FPS

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 字段名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
   • 帧率: 30 FPS

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 30 FPS

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nitucatalin/licenta_dataset4

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失