ffw_bg2_rev4_mm

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个总片段，1201帧，6个视频，涉及1个任务。数据集结构包括时间戳、帧索引、观测图像（头部摄像头、左右手腕摄像头）、观测状态和动作等特征。观测图像具有不同的分辨率和通道数，观测状态和动作涉及19个关节的控制。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_mm
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集结构

• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1201
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部2个片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像 (H.264编码)
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕摄像头图像 (H.264编码)
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕摄像头图像 (H.264编码)
observation.state	float32	[19]	机器人状态 (包含19个关节位置)
action	float32	[19]	动作指令 (包含19个关节控制量)

状态/动作空间

状态和动作空间均为19维向量，对应的关节名称如下：

• 左臂关节: arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7 (7个)
• 左夹爪: gripper_l_joint1 (1个)
• 右臂关节: arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7 (7个)
• 右夹爪: gripper_r_joint1 (1个)
• 头部关节: head_joint1, head_joint2 (2个)
• 升降关节: lift_joint (1个)