pick_cubes_test

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集包含25个episodes，共18284帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，包含动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察特征（如状态和来自前摄像头及腕部摄像头的图像）以及各种索引（如时间戳、帧索引、episode索引等）。视频文件以mp4格式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_cubes_test
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 25
• 总帧数： 18284
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据（第0至25个情节）用于训练。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像：前摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 无音频

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 无音频

元数据

• 时间戳： 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引： 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 机器人类型： so101_follower
• 代码库版本： v3.0
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失