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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary
• 总片段数: 1
• 总帧数: 208
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集分割: 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: action_0 到 action_13

2. 观测 - 力矩 (observation.effort)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: effort_0 到 effort_13

3. 观测 - 图像 (observation.images)

   • 摄像头类型: cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 848]
   • 视频信息:
     • 帧率: 50.0
     • 分辨率: 480x848
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

4. 观测 - 状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: qpos_0 到 qpos_13

5. 观测 - 速度 (observation.qvel)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: qvel_0 到 qvel_13

6. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]