so101-teleop-vials-to-rack-real2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含5个总集、4003个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含训练集（0:5）。特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点数，对应关节位置）、观察图像（来自腕部和前部的视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so101_follower。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 5 total episodes, 4003 total frames, and 1 total task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset includes a training set (0:5). Features include action (6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions), observation state (6 floating-point numbers corresponding to joint positions), observation images (videos from the wrist and front, with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, no audio), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so101_follower.

原始信息汇总

数据集概述

so101-teleop-vials-to-rack-real2 是一个面向机器人操作任务的数据集，通过遥操作收集，专注于将小瓶放置到支架上。

基本信息

• 任务类型: 机器人操作 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
• 机器人类型: so101_follower

数据规模

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 4003
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节角度 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机械臂的关节状态观测，字段与 action 相同
observation.images.wrist	视频 (av1)	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，帧率 30 fps
observation.images.front	视频 (av1)	[480, 640, 3]	正面摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，分块存储）
• 元数据文件: meta/info.json，位于数据集根目录

引用信息

目前未提供引用文献（BibTeX 信息为 [More Information Needed]）。