cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_173631
收藏Hugging Face2026-05-22 更新2026-05-22 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_173631
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 6
- 总帧数 (Frames): 2100
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小 (Chunks): 1000
数据划分
- 训练集: 第 0 至第 5 片段 (共 6 个片段)
机器人类型
- starpilot_yam_gripper
数据特征
数据集包含动作、观测状态、多视角图像和时间戳等特征，具体如下：
1. 动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 包含字段:
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width (7 个)
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width (7 个)
2. 观测状态 (Observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 32
- 包含字段:
- 机械臂 arm1: 编码器角度 (arm1_enc_deg)、IMU 加速度 (ax, ay, az)、IMU 角速度 (gx, gy, gz)、姿态位置 (x, y, z)、姿态四元数 (qx, qy, qz, qw)、夹爪开合状态 (arm1_gripper_open)、夹爪距离 (arm1_gripper_distance_m) 共 16 项
- 机械臂 arm2: 同样 16 项
3. 观测图像 (Observation.images)
提供 6 个摄像头视角的视频数据，均为 h264 编码，帧率 30 FPS，无音频。
| 图像 Key | 分辨率 (高度×宽度) | 通道数 | 说明 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 左手腕 RGB 图像 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | 左手腕深度图像 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 右手腕 RGB 图像 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | 右手腕深度图像 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 基座 RGB 图像 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 | 基座 RGB 图像 (高分辨率) |
4. 元数据
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
