cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_233345
收藏Hugging Face2026-05-22 更新2026-05-22 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_233345
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含8个训练片段，总计2644帧，采样率为30fps，使用starpilot_yam_gripper机器人类型。数据内容包括：动作数据（14维向量，涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维向量，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂姿态、夹爪开合状态和距离），以及多个摄像头图像（左腕和右腕摄像头提供RGB和深度图像，基座摄像头提供RGB图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集以Parquet格式存储，总大小约300MB，适用于机器人模仿学习、强化学习等应用。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It includes 8 training segments, totaling 2644 frames, with a sampling rate of 30fps, using the starpilot_yam_gripper robot type. The data content comprises: action data (a 14-dimensional vector covering the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation state data (a 32-dimensional vector including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, arm pose, gripper opening/closing status and distance), and multiple camera images (left and right wrist cameras provide RGB and depth images, and a base camera provides RGB images, with resolutions of 480x640 and 768x1024). The dataset is stored in Parquet format, with a total size of approximately 300MB, and is suitable for applications such as robot imitation learning and reinforcement learning.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_233345
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 总片段数：8
- 总帧数：2644
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据拆分：训练集（片段 0-7）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 名称：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 名称：包括双机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等（arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m, 以及 arm2 对应项）
观测图像（Observation Images）
- 图像分辨率：多数为 480×640×3，base_1_camera 为 768×1024×3
- 图像编码：H.264
- 图像通道：3
| 相机名称 | 分辨率 | 深度图 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 否 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 否 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 否 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 否 |
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
可通过以下交互界面预览数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_233345
