lekiwi_grasp_02

该数据集由LeRobot项目创建，是一个机器人相关数据集。数据集包含5个episodes，共4891帧数据，帧率为30fps。数据内容包括机械臂动作（9个自由度位置和速度）、观测状态（与动作相同的9个参数）、前视和腕部摄像头视频（480x640分辨率，AV1编码）。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。数据集适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lekiwi_grasp_02
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4891
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: 与动作特征相同

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 与前视图像相同
• 视频信息: 与前视图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client