Agilex_Cobot_Magic_fold_jeans_shorts_children_s

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。它记录了使用双指夹爪机器人折叠儿童牛仔短裤的任务过程，包括50个片段、60562帧视频数据，总大小为912.51 MB。数据集包含三个摄像头视角（头部RGB、左腕RGB、右腕RGB），场景设定为家庭卧室环境，操作对象包括桌子、牛仔短裤和绿色托盘。主要任务指令是将儿童牛仔短裤用两个夹爪对折，然后再对折一次，最后用左爪将折叠好的短裤放在托盘上。数据集还包含9个不同的子任务和4种原子动作（抓握、抬起、放下、折叠）。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_fold_jeans_shorts_childrens 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 数据格式: 基于LeRobot的扩展格式，与LeRobot完全兼容
• 数据集大小: 912.51 MB

任务与场景

• 主要任务描述: 使用两个夹爪将儿童牛仔短裤对折，然后再对折一次，并使用左爪将折叠好的儿童牛仔短裤放置在托盘上。
• 场景: 家庭环境 -> 卧室
• 涉及物体:
  • table(unknown)
  • denim_shorts(unknown)
  • green_tray(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: 弧度
  • 末端执行器旋转: 弧度
  • 末端执行器平移: 米

数据集统计

指标	数值
总情节数	50
总帧数	60562
总任务数	9
总视频数	150
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	912.51 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:49

数据结构与组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。
• 主要目录结构:
  • annotations/: 包含多种标注文件。
  • data/chunk-000/: 包含Parquet格式的情节数据文件。
  • meta/: 包含元数据文件。
  • videos/chunk-000/: 包含各相机视角的视频文件。

任务分解

数据集包含9个不同的子任务：

1. 用右夹爪抓住蓝色裤子
2. 用右夹爪向上折叠蓝色裤子
3. 用右夹爪从右向左折叠蓝色裤子
4. 用左夹爪将折叠好的蓝色裤子放到绿色托盘上
5. 用左夹爪抓住蓝色裤子
6. 用左夹爪向上折叠蓝色裤子
7. 用左夹爪从左向右折叠蓝色裤子
8. 结束
9. 空

原子动作

• grasp
• lift
• lower
• fold

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征

数据集包含以下主要特征（详见README中的完整YAML描述）：

• 观测:
  • observation.images.cam_head_rgb: 视频数据
  • observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频数据
  • observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频数据
  • observation.state: 26维浮点数组，包含左右机械臂关节、末端执行器位置和旋转状态。
• 动作: action: 26维浮点数组，结构与状态对应。
• 其他: 时间戳、帧索引、情节索引、任务索引及多种标注状态和动作特征。

相关链接

• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

贡献者与引用

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。
• 引用: 使用此数据集需引用相关论文（详见README中的BibTeX条目）。
• 额外引用: 建议同时引用LeRobot框架。