SLMC_back_carrot_pick_banana

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：SLMC_back_carrot_pick_banana
数据集主页：https://huggingface.co/datasets/Tsagkas/SLMC_back_carrot_pick_banana
许可证：apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：28
• 总帧数：3042
• 总任务数：2
• 帧率：10 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000（chunks_size）

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：所有28个片段均用于训练（train: 0:28）

特征信息

• action：动作指令，7维浮点数，包含末端执行器位置（x, y, z）、朝向（wx, wy, wz）和夹爪位置
• observation.state：机器人状态，7维浮点数，与动作顺序不同，包含夹爪位置、朝向和位置
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频格式，分辨率256×256，3通道，AV1编码，10 fps
• observation.images.front：前方摄像头图像，视频格式，分辨率256×256，3通道，AV1编码，10 fps
• observation.vfm_features.wrist：腕部视觉基础模型特征，16×16×768浮点数
• observation.vfm_features.front：前方视觉基础模型特征，16×16×768浮点数
• observation.skill_feature：技能特征，1024维浮点数
• observation.object_feature：物体特征，1024维浮点数
• observation.full_text_features：完整文本特征，77×1024浮点数
• observation.vlm_features.wrist：腕部视觉语言模型特征，16×16×1024浮点数
• observation.vlm_features.front：前方视觉语言模型特征，16×16×1024浮点数
• timestamp：时间戳，单浮点数
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：片段索引，int64
• index：全局索引，int64
• task_index：任务索引，int64

其他说明

• 数据集使用LeRobot框架创建，机器人类型为so101_follower
• 数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储