Airbot_MMK2_move_tennis_racket_ball

该数据集名为'Airbot_MMK2_move_tennis_racket_ball'，是一个专注于双手操作任务的机器人数据集。它基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot框架。数据集包含48个 episodes，总计10833帧，帧率为30 FPS，大小为455.12 MB。任务描述为：用左手拿起网球拍，用右手将球放在球拍上，然后放下球拍。数据集提供了丰富的注释，支持多种学习方法，包括末端执行器的加速度、方向、速度等状态和动作数据。数据集还包含来自四个摄像头（头部、左右手腕和前方）的视频观察数据。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_move_tennis_racket_ball 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集规模与统计

指标	数值
总情节数	48
总帧数	10833
总任务数	8
总视频数	192
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	455.12 MB

任务与场景

• 主要任务指令: 用左手拿起球拍，用右手将球放在球拍上，然后放下球拍。
• 场景: other->leisure_plaza
• 操作对象:
  • tennis_racket(unknown)
  • ball(unknown)
• 原子动作: grasp, pick, place

子任务

数据集包含8个不同的子任务：

1. Lift the racket with the left gripper (索引: 0)
2. Abnormal (索引: 1)
3. Place the ball on the racket with the right gripper (索引: 2)
4. Place the racket on the table with the left gripper (索引: 3)
5. End (索引: 4)
6. Grasp the racket with the left gripper (索引: 5)
7. Grasp the ball with the right gripper (索引: 6)
8. null (索引: 7)

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

传感器列表

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

所有相机视图参数一致：

• 数据类型: 视频
• 形状: 480x640x3 (高度x宽度x通道)
• 分辨率: 640x480
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否
• 是否为深度图: 否

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: radian
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据结构与组织

数据划分

• 训练集: 情节 0:47

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_move_tennis_racket_ball_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (36 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

数据集包含以下主要特征（基于提供的YAML描述）：

• observation.images.[camera_name]: RGB视频观测数据。
• observation.state: 36维浮点型机器人状态数据，包含左右臂各6个关节、左右手各12个关节的角度（弧度）。
• action: 36维浮点型机器人动作数据，关节定义与状态相同。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。
• subtask_annotation: 子任务标注。
• scene_annotation: 场景标注。
• eef_sim_pose_state/action: 末端执行器模拟位姿（状态/动作），包含左右末端执行器的位置和旋转。
• eef_direction_state/action: 末端执行器方向。
• eef_velocity_state/action: 末端执行器速度。
• eef_acc_mag_state/action: 末端执行器加速度幅度。

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

贡献者与链接

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队。
• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用要求

使用此数据集需同意在研究/出版物中引用相关论文。具体引用格式见数据集的Citation部分。

版本信息

初始发布版本。