1905

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个集，总计12725帧，帧率为30fps。数据集针对so_follower机器人类型，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、前端图像观测（视频格式，分辨率640x480，3通道，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（集0到30），并采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotic task dataset created using the LeRobot tool. It contains 30 episodes, totaling 12725 frames with a frame rate of 30fps. The dataset is designed for the so_follower robot type and involves one task. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions (containing 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also with 6 joint positions), front image observations (video format, resolution 640x480, 3 channels, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split (episodes 0 to 30) and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：1905
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：30
• 总帧数：12725
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据集划分

• 训练集：包含全部30个片段（索引 0:30）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观察状态，包含6个关节位置（与动作维度一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道彩色，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

可视化

• 可通过 可视化工具 在线查看数据集内容。