so101-teleop-pen-to-holder-real3

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人技术领域，具体针对so101_follower机器人类型。它包含多种数据特征：动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作数据类似）、图像观测（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储；总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理，但元数据中总剧集、总帧数和总任务数显示为0，这可能表示这些值未指定或为动态生成。

This dataset is created using LeRobot, focusing on the robotics field, specifically involving the so101_follower robot type. It includes features such as action data (e.g., positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (similar to action data), image observations (videos from wrist and front cameras with a resolution of 480x640, 3 channels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format; the total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset structure supports chunked processing, but the total episodes, total frames, and total tasks in the provided metadata are shown as 0, which may indicate that these values are unspecified or dynamically generated.

原始信息汇总

数据集概述：so101-teleop-pen-to-holder-real3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总集数：0（待填充）
• 总帧数：0（待填充）
• 总任务数：0（待填充）
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 fps

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作名称相同）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 数据集包含遥操作（teleop）任务：将笔放入支架（pen-to-holder）
• 数据集版本为 real3，表示真实世界采集数据
• 当前元数据中的总集数、总帧数、总任务数均为0，需根据实际数据文件填充
• 引用信息暂缺