0508-666
收藏Hugging Face2026-05-08 更新2026-05-08 收录
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体内容未详细说明。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, with no further details provided.
提供机构：
ethanCSL
创建时间：
2026-05-08
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个机器人操控数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本统计信息
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 368 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
| 机器人类型 | openarm_follower |
| 数据集版本 | v3.0 |
数据划分
- 训练集：所有数据（索引 0 到 1）
特征结构
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 维度名称：RJ1.pos 至 RJ8.pos、LJ1.pos 至 LJ8.pos（共16个关节位置）
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 维度名称：与动作特征相同，共16个关节位置
观测图像（Observation.Images）
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- right_camera（右摄像头）
- left_camera（左摄像头）
- body_camera（机身摄像头）
每个摄像头图像的规格：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 高度 | 480 像素 |
| 宽度 | 640 像素 |
| 通道数 | 3 |
| 编码格式 | av1 |
| 像素格式 | yuv420p |
| 帧率 | 30 FPS |
| 是否为深度图 | 否 |
其他字段
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
- index：全局索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
