HackathonRobotV2
收藏Hugging Face2026-06-30 更新2026-06-30 收录
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https://huggingface.co/datasets/xJega/HackathonRobotV2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
xJega
创建时间：
2026-06-30
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: HackathonRobotV2
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 29,150
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小: 每组 1,000 帧
- 数据划分: 全部 50 个片段用于训练 (
train: 0:50)
数据格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 编码: 数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式，视频编解码器为 AV1
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维关节动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维关节状态观测（与动作维度相同） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，30 FPS |
observation.images.up |
video | (480, 640, 3) | 上方摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号:
so_follower（SO 跟随机器人）
动作与状态维度说明
action 和 observation.state 均为 6 维向量，各维度含义如下：
shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
