unitree-g1-dex3-1-pick-kettle-v3

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Unitree_G1_Dex3机器人的数据。数据集包含30个episodes，共10,900帧，涵盖观察数据（状态、图像、深度）、动作和元数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: unitree-g1-dex3-1-pick-kettle-v3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3
• 任务总数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 10900
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 所有数据（索引0至30）均用于训练集
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 内容: 机器人28个关节的状态，包括左/右肩、肘、腕及手部各手指关节的角度。
  • 帧率: 30 FPS

• observation.images.cam_gray_left_high

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [400, 424, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频，帧率30 FPS。

• observation.images.cam_gray_right_high

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [400, 424, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频，帧率30 FPS。

• observation.images.cam_rgb_high

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频，帧率30 FPS。

• observation.depths.depth_high

  • 数据类型: float32
  • 形状: [480, 640] (高度，宽度)
  • 帧率: 30 FPS

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 内容: 机器人28个关节的动作指令，关节名称与observation.state完全一致。
  • 帧率: 30 FPS

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1], 30 FPS)
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• index: 全局索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1], 30 FPS)

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]