Pick_cube_20260718_200655

该数据集是一个专注于拾取立方体任务的机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。包含50个训练集，总计19367帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括：动作空间（由6个浮点数表示，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；状态观测（与动作空间相同的6个关节位置）；图像观测（两个视频流：工作区摄像头和夹爪摄像头，分辨率均为480x640，3通道RGB，编码为av1）；以及元数据如时间戳、帧索引、集索引、任务索引等。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset focused on the pick cube task, created using the LeRobot tool. It includes 50 training sets, totaling 19,367 frames with a frame rate of 30fps. Key features include: action space (6 floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position); state observations (the same 6 joint positions as the action space); image observations (two video streams: workspace camera and gripper camera, both with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded as av1); and metadata such as timestamps, frame indices, set indices, task indices, etc. The data is stored in Parquet format, with video files in MP4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is so_follower, and it is suitable for robot control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：Pick_cube_20260718_200655

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot，机器人学，LeLab
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（GitHub）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower（双臂协作机器人）
• 总片段数：50
• 总帧数：19,367
• 总任务数：1
• 数据集分块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：
  • 训练集：片段索引 0 至 49

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	状态观测：与动作相同的六个关节位置
observation.images.workspace	video	(480, 640, 3)	工作区摄像头视频（RGB，无深度）
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪摄像头视频（RGB，无深度）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

视频编码信息

• 分辨率：480×640（高×宽）
• 视频编码：AV1（AV1编解码器）
• 色彩格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 颜色通道数：3（RGB）
• 无音频：true
• 额外参数：CRF=30，preset=12

引用说明

当前数据集引用部分为 待补充（More Information Needed），用户可根据需求自行引用。