xarm_data_ch

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xarm_data_ch
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 251
• 总帧数: 87893
• 总任务数: 6
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:251)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: 7
   • 分量: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: 7
   • 分量: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper.pos

3. 观测图像 - 前视

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 1080x1920
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

4. 观测图像 - 鱼眼夹爪

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480x640
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

5. 观测图像 - 彩色夹爪

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480x640
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

6. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 维度: 1

7. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 维度: 1

8. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 维度: 1

9. 索引

   • 数据类型: int64
   • 维度: 1

10. 任务索引

    • 数据类型: int64
    • 维度: 1

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xarm_end_effector
• 所有视频均无音频。
• 主页、论文及引用BibTeX信息暂缺。