eval_so101_test13

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含2个完整 episodes，总计300帧数据和2个视频。数据特征包括6维动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维机器人状态观测、240x320分辨率的前置摄像头RGB图像视频（5fps）、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习与控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总片段数：2
• 总帧数：300
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：5 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[240, 320, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 视频高度：240像素
  • 视频宽度：320像素
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：5 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据特征

• timestamp：float32类型，形状[1]
• frame_index：int64类型，形状[1]
• episode_index：int64类型，形状[1]
• index：int64类型，形状[1]
• task_index：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据分割：训练集包含2个片段（索引0到2）