test_merge

该数据集未提供直接描述。通过分析数据集结构和元信息，可以推断这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自双开臂跟随机器人（bi_openarm_follower）的数据。数据集记录了左右机械臂各关节的位置、速度和扭矩信息，以及来自多个摄像头角度的视频观察数据。包含3个片段、444帧画面和1个任务，帧率为120fps。数据以parquet格式存储，包含数值传感器数据和视频记录。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test_merge
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 3
• 总帧数： 444
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 120 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含全部3个情节
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [48]
• 描述： 包含左右机械臂各7个关节及末端夹爪的位置、速度、扭矩信息，共48个维度。

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [48]
• 描述： 与动作特征结构完全相同，包含左右机械臂各7个关节及末端夹爪的位置、速度、扭矩信息。

观测图像

包含三个视频流观测：

1. observation.images.left_left_arm
2. observation.images.left_cam_top
3. observation.images.right_right_arm

共同属性：

• 数据类型： video
• 图像分辨率： 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 120 FPS
• 是否为深度图： 否
• 是否包含音频： 否

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX 引用格式： 暂无