aloha_sim_insertion_human_image

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个训练片段，总计25000帧，帧率为50fps。数据集中包含机器人状态观测和动作数据，具体包括左右机械臂的各个关节状态和动作。图像数据包括顶部视角的图像，分辨率为640x480，通道数为3。数据集的结构和字段在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, aloha
• 创建工具: LeRobot

数据集详情

• 代码库版本: v2.0
• 数据路径: data/train-{episode_index:05d}-of-{total_episodes:05d}.parquet
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 50
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 帧率: 50 fps
• 数据划分:
  • 训练集: 0:50

数据键值

• 观察键值:
  • observation.state
  • observation.images.top
• 动作键值:
  • action

图像信息

• 图像键值: observation.images.top
  • 宽度: 640
  • 高度: 480
  • 通道数: 3

形状信息

• observation.state: 14
• action: 14
• observation.images.top:
  • 宽度: 640
  • 高度: 480
  • 通道数: 3

名称映射

• observation.state 和 action 的键值名称相同，包括:
  • left_waist
  • left_shoulder
  • left_elbow
  • left_forearm_roll
  • left_wrist_angle
  • left_wrist_rotate
  • left_gripper
  • right_waist
  • right_shoulder
  • right_elbow
  • right_forearm_roll
  • right_wrist_angle
  • right_wrist_rotate
  • right_gripper