human_new_25

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含多维度数据，如机械臂动作、观察状态和图像等。具体包括左右机械臂各7个关节的位置、左右夹持器位置、左右手腕和基座的图像数据。数据格式为parquet和视频文件，图像分辨率为720x1280（手腕）和480x640（基座）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_25
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置。

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置。

图像观测

左腕摄像头

• 特征名称: observation.images.left_wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 1280×720
• 通道数: 3 (RGB)

右腕摄像头

• 特征名称: observation.images.right_wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 1280×720
• 通道数: 3 (RGB)

基座摄像头

• 特征名称: observation.images.base
• 数据类型: video
• 分辨率: 640×480
• 通道数: 3 (RGB)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_25

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供