G1_Clean_Table

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于使用7自由度双臂G1机器人（配备夹爪）整理和清理桌子上的物品。数据集包含多种详细信息，如操作持续时间（每次约20至40秒）、记录频率（30 Hz）、摄像头位置（腕部单目摄像头+头部双目摄像头）和数据内容（机器人当前状态、下一步动作、当前摄像头视图图像等）。机器人初始姿态为每个数据集条目中的第一个机器人状态，物品随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。数据集结构详细描述了记录的各种观察和动作类型，以及数据文件的格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: G1_Clean_Table
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

任务与机器人配置

• 任务目标: 整理和清洁桌子上的物品。
• 机器人类型: 7自由度双臂 G1 机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 操作时长: 每次操作约 20 至 40 秒。
• 记录频率: 30 Hz。

传感器与数据内容

• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容包含:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一个动作。
  • 当前相机视角图像。

数据采集设置

• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视角: 遵循 https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate 中 Part 5 的指南。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate 中 Part 5 的说明安装硬件后，需将场景调整至与数据集第一帧尽可能匹配。
2. 数据收集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 265701
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (0:200)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据包含以下主要特征字段，均存储于 Parquet 文件中：

观测值

• observation.left_arm: 左臂关节状态 (7维浮点数组)。
• observation.right_arm: 右臂关节状态 (7维浮点数组)。
• observation.left_gripper: 左夹爪状态 (1维浮点数组)。
• observation.right_gripper: 右夹爪状态 (1维浮点数组)。
• observation.left_ee: 左末端执行器位姿 (6维浮点数组)。
• observation.right_ee: 右末端执行器位姿 (6维浮点数组)。
• observation.body: 身体关节状态 (29维浮点数组)。
• observation.images.cam_left_high: 左头部相机图像 (视频格式，480x640x3)。
• observation.images.cam_right_high: 右头部相机图像 (视频格式，480x640x3)。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部相机图像 (视频格式，480x640x3)。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部相机图像 (视频格式，480x640x3)。

动作

• action.left_arm: 左臂动作 (7维浮点数组)。
• action.right_arm: 右臂动作 (7维浮点数组)。
• action.left_gripper: 左夹爪动作 (1维浮点数组)。
• action.right_gripper: 右夹爪动作 (1维浮点数组)。
• action.left_ee: 左末端执行器动作 (6维浮点数组)。
• action.right_ee: 右末端执行器动作 (6维浮点数组)。
• action.body: 身体动作 (7维浮点数组)。

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (1维浮点数组)。
• frame_index: 帧索引 (1维整数数组)。
• episode_index: 情节索引 (1维整数数组)。
• index: 索引 (1维整数数组)。
• task_index: 任务索引 (1维整数数组)。

视频信息 所有图像特征 (observation.images.*) 均为视频格式，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率 30 fps，不包含深度信息，无音频。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]