wb2-cubes-front

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制相关数据集，包含44个episodes和14713帧数据。数据集记录了机器人执行任务时的动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、状态观测数据（与动作数据相同）以及来自腕部和前部的图像观测数据（480x640分辨率，30fps视频）。数据以parquet格式存储，总数据量约10GB，视频数据约50GB。数据集适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wb2-cubes-front
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 44
• 总帧数: 14713
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有44个情节（索引0到44）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像 - 前部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: (与腕部摄像头相同)

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失