ai-worker-pick-orange

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集包含50个episodes，4441帧，150个视频，以及1个任务。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观测图像（来自头部和左右手腕的摄像头）以及机器人的状态和动作数据。观测图像的分辨率分别为1080x1920（头部摄像头）和240x424（手腕摄像头）。状态和动作数据包含19个关节的信息。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ai-worker-pick-orange
• 发布者: junpark-ai
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4

创建与来源

• 该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据摘要 (基于 meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 总情节数: 50
• 总帧数: 4441
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有50个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

元数据特征:

• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

观测特征 - 图像:

• observation.images.cam_head: 视频格式，形状[1080, 1920, 3]。
  • 视频编码: libx264
  • 像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，形状[240, 424, 3]。
  • 视频编码: libx264
  • 像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，形状[240, 424, 3]。
  • 视频编码: libx264
  • 像素格式: yuv420p

观测特征 - 状态:

• observation.state: 浮点32，形状[19]。
  • 包含19个关节状态：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

动作特征:

• action: 浮点32，形状[19]。
  • 包含19个关节动作，名称与 observation.state 特征列表完全一致。

引用信息

• BibTeX引用: 暂未提供。