BluePoloFold

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，用于机器人相关任务。

This dataset is in HuggingFace LeRobot format for robotics-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述：BluePoloFold

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/BluePoloFold
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes)：1
• 总帧数 (frames)：3144
• 总任务数 (tasks)：1
• 帧率 (fps)：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分片大小 (chunks_size)：1000

数据集结构

• 拆分方式：训练集 (train) 包含全部数据（索引0到1）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人：starpilot_yam_gripper（双臂机器人，具有夹爪）

数据特征 (Features) 该数据集包含以下特征，所有数据均已标准化为固定维度：

特征名称	数据类型	维度 (shape)	说明
action	float32	[14]	双臂14维动作指令（每臂7维：位置xyz、旋转rx/ry/rz、夹爪宽度）
observation.state	float32	[32]	双臂32维状态观测（每臂16维：编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿xyz+四元数、夹爪开闭状态和距离）
observation.images.realsense_rgb	video	[480, 848, 3]	主视角RGB图像（h264编码，30fps）
observation.images.realsense_rgb_depth	video	[480, 848, 3]	主视角RGB-深度（伪彩色）图像
observation.images.arm2_realsense_rgb	video	[480, 848, 3]	臂2视角RGB图像
observation.images.arm2_realsense_rgb_depth	video	[480, 848, 3]	臂2视角RGB-深度（伪彩色）图像
observation.images.scene_rgb	video	[1024, 1024, 3]	场景俯视RGB图像
observation.images.scene_rgb_2	video	[1024, 1024, 3]	另一场景视角RGB图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 论文：暂无信息
• 引用 (BibTeX)：暂无信息