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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自bi_so101_follower机器人的数据。数据集内容包括动作、观察（状态和来自手部和前部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据集规模为1个剧集、2214帧和1个任务，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4格式中。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的LeRobot格式数据集，主要用于机器人学习领域。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总片段数： 1 个
• 总帧数： 2214 帧
• 总任务数： 1 个
• 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小： 约 500 MB（MP4格式）
• 帧率： 30 fps

配置与划分

• 配置名称： default
• 数据文件路径： data/*/*.parquet
• 训练/测试划分： 仅有训练集（train），范围为 0:1，即全部数据用于训练。

数据集结构

数据以chunk（块）和file（文件）方式组织：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 每块 1000 帧
• 元信息文件： meta/info.json

特征字段

每个样本包含以下特征：

字段	类型	形状	说明
action	float32	(12,)	机器人动作指令，包含左右肩、肘、腕、夹爪共12个关节位置
observation.state	float32	(12,)	机器人观测状态，与动作维度一致，共12个关节位置
observation.images.hand_cam	视频	(480, 640, 3)	手部摄像头RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.front_cam	视频	(480, 640, 3)	前部摄像头RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人信息

• 机器人类型： bi_so101_follower（双臂机器人，共12个自由度，每臂6个关节：肩部2个、肘部1个、腕部2个、夹爪1个）