SARM_testing_data_specialcase_outter_20260616_164252

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（bi_yam_follower机器人类型）的演示数据，主要用于机器人学习任务。数据集由2个episodes、1242个帧和1个任务组成，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），各为14维浮点数组，分别对应左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置；观察图像（observation.images.top、left、right），为视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用HEVC编解码器；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是双机械臂的协调操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SARM_testing_data_specialcase_outter_20260616_164252
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_yam_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	14维动作向量，包含左右各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维状态观测向量，与动作维度对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，HEVC编码，30 FPS，分辨率480x640
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，HEVC编码，30 FPS，分辨率480x640
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，HEVC编码，30 FPS，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 2
• 总帧数 (Total Frames): 1242
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割 (Splits): 训练集 (train) 包含片段索引 0 到 1