my_bimanual_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含双手机器人Agilex Piper的操作数据。数据集结构包括机器人状态（14个关节和夹持器的位置）、动作（14个关节和夹持器的控制信号）、前视和侧视的RGB图像（640x480分辨率）和深度信息（640x480分辨率）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。帧率为50fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_bimanual_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 50 FPS
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

观测数据

• observation.state: 浮点32数组，形状[14]，包含右臂6个关节、左臂6个关节、右夹爪、左夹爪的状态。
• observation.images.front: 视频数据，形状[640, 480, 3]，表示前置摄像头RGB图像。
• observation.depth.front: 无符号16位整数数组，形状[640, 480]，表示前置摄像头深度图像。
• observation.camera_ts_ns.front.rgb: 64位整数数组，形状[1]，表示前置RGB摄像头时间戳。
• observation.camera_ts_ns.front.depth: 64位整数数组，形状[1]，表示前置深度摄像头时间戳。
• observation.images.side: 视频数据，形状[640, 480, 3]，表示侧置摄像头RGB图像。
• observation.depth.side: 无符号16位整数数组，形状[640, 480]，表示侧置摄像头深度图像。
• observation.camera_ts_ns.side.rgb: 64位整数数组，形状[1]，表示侧置RGB摄像头时间戳。
• observation.camera_ts_ns.side.depth: 64位整数数组，形状[1]，表示侧置深度摄像头时间戳。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状[14]，包含右臂6个关节、左臂6个关节、右夹爪、左夹爪的动作指令。

元数据

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 64位整数数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 64位整数数组，形状[1]，回合索引。
• index: 64位整数数组，形状[1]，索引。
• task_index: 64位整数数组，形状[1]，任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: agilex_piper_bimanual
• 代码库版本: v3.0

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/my_bimanual_dataset

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供