mv_bws_may5
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/meGirishM/mv_bws_may5
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
meGirishM
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
基本信息
- 机器人类型: lekiwi_client
- 总片段数: 10
- 总帧数: 3165
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分块大小: 1000帧/块
- 数据集划分: 全部10个片段用于训练
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (9,) | 机器人动作指令，包含6个关节位置和3个速度指令 |
| observation.state | float32 | (9,) | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (640, 480, 3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和状态空间均为9维向量，具体含义如下：
- arm_shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
- arm_shoulder_lift.pos: 肩部抬升位置
- arm_elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
- arm_wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
- arm_wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
- arm_gripper.pos: 夹爪位置
- x.vel: X方向速度
- y.vel: Y方向速度
- theta.vel: 角速度
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
