so101_retrieve_spiky_ball_global_v2
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务，针对so_follower机器人类型。数据集包含6个episodes，总计3569帧数据，以每秒15帧的速率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括6维动作（例如肩部、肘部、手腕和抓手的关节位置）、6维观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习的研究，任务类别为机器人学，许可证为Apache-2.0。
This dataset was created by the LeRobot tool and is designed for robot control tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains 6 episodes with a total of 3569 frames, collected at a rate of 15 frames per second. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include 6-dimensional actions (such as joint positions for shoulders, elbows, wrists, and grippers), 6-dimensional observation states (same joint positions as actions), top camera images (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot imitation learning or reinforcement learning, with a task category of robotics and an Apache-2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称：so101_retrieve_spiky_ball_global_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：6
- 总帧数（Frames）：3569
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：15
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：所有片段（0-5）均用于训练（train）
数据特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维关节动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，AV1 编码，YUV420P 色彩格式，15 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：每个数据块包含最多 1000 帧
引用信息
- BibTeX：暂未提供（需等待后续补充）
