SITE_task_pickup3

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含15个episodes，3318帧数据，45个视频。数据集包含多种传感器数据，如动作数据（16维浮点数组）、状态数据（19维浮点数组）以及多个摄像头（高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据格式为parquet。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总集数: 15
• 总帧数: 3318
• 总任务数: 1
• 总视频数: 45
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: linear_vel, angular_vel, left_joint_0, left_joint_1, left_joint_2, left_joint_3, left_joint_4, left_joint_5, left_joint_6, right_joint_0, right_joint_1, right_joint_2, right_joint_3, right_joint_4, right_joint_5, right_joint_6

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: odom_x, odom_y, odom_theta, linear_vel, angular_vel, left_joint_0, left_joint_1, left_joint_2, left_joint_3, left_joint_4, left_joint_5, left_joint_6, right_joint_0, right_joint_1, right_joint_2, right_joint_3, right_joint_4, right_joint_5, right_joint_6

• 观测图像 (observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 集索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null