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该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人学领域。它包含3个总剧集、1169个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（如左右肩、肘、腕和抓手的关节位置）、观察状态（机器人关节位置）、以及来自多个视角（如全局顶部、左臂和右臂）的图像观察，图像分辨率为720x1280像素，3个通道。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，但主页和论文信息暂缺。

This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics. It contains 3 total episodes, 1169 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include action data (such as joint positions for left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (robot joint positions), and image observations from multiple perspectives (e.g., global top, left arm, and right arm), with an image resolution of 720x1280 pixels and 3 channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, but homepage and paper information are currently missing.

原始信息汇总

数据集概述

1. 基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

2. 数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1169
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小: 1000 帧
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 全部 3 个片段用于训练（索引 0-2）

3. 机器人类型

• 机器人型号: bi_so100_follower（双臂 SO-100 跟随者机器人）

4. 数据特征

数据集包含以下特征（均以 Parquet 和视频文件存储）：

特征名	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[12]	动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
observation.state	float32	[12]	观测状态，与动作维度一致的关节位置
observation.images.top_global	video (h264)	[720, 1280, 3]	全局顶视角摄像头视频（30 FPS，无音频）
observation.images.left_arm	video (h264)	[720, 1280, 3]	左臂摄像头视频（30 FPS，无音频）
observation.images.right_arm	video (h264)	[720, 1280, 3]	右臂摄像头视频（30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

5. 存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

6. 特征命名说明

动作与状态特征包含以下12个关节（左右臂各6个）：

• left_shoulder_pan.pos / right_shoulder_pan.pos（肩关节旋转）
• left_shoulder_lift.pos / right_shoulder_lift.pos（肩关节抬升）
• left_elbow_flex.pos / right_elbow_flex.pos（肘关节弯曲）
• left_wrist_flex.pos / right_wrist_flex.pos（腕关节弯曲）
• left_wrist_roll.pos / right_wrist_roll.pos（腕关节旋转）
• left_gripper.pos / right_gripper.pos（夹爪开合）