eval_goal_mug_test_1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，具体针对so_follower机器人类型。它包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自前视和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和视觉学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: S-sirigiri/eval_goal_mug_test_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 21
• 总帧数（Frames）: 11,354
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据分片: 训练集（train）包含全部 21 个片段（索引 0 至 20）
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据内容与特征

• 机器人类型: so_follower
• 动作特征（action）: 6 维浮点数向量，包括关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观测状态（observation.state）: 同样为 6 维浮点数向量，与动作特征命名一致
• 观测图像:
  • 前视摄像头（observation.images.front）: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部摄像头（observation.images.wrist）: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）: 浮点型，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: 整型，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）: 整型，形状 [1]
• 全局索引（index）: 整型，形状 [1]
• 任务索引（task_index）: 整型，形状 [1]

数据文件与视频路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。