demo_src_square_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学研究的跨体现数据集，由LeRobot创建。数据集包含500个演示集，总计76584帧数据，涉及一个正方形任务。数据采集自Sawyer机械臂和RethinkGripper夹爪，帧率为20fps。数据集结构包括动作数据（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态数据（如末端执行器位置和四元数、夹爪关节位置、机械臂关节位置等），以及来自agentview和wrist视角的图像观测（256x256 RGB视频）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务，并遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a cross-embodiment dataset for robotics research, created by LeRobot. It contains 500 demonstrations, totaling 76,584 frames, focusing on a square task. Data is collected from a Sawyer robot arm and a RethinkGripper, with a frame rate of 20fps. The dataset structure includes action data (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation state data (such as end-effector position and quaternion, gripper joint positions, robot arm joint positions, etc.), and image observations from agentview and wrist perspectives (256x256 RGB videos). Data is stored in Parquet format, videos are in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for tasks like robot imitation learning and reinforcement learning, and follows the Apache 2.0 license.
数据集概览
- 数据集名称：
demo_src_square_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、mimicgen、lerobot、robotics、cross-embodiment、robosuite
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 500 |
| 总帧数 | 76,584 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| chunk大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据分割
- 训练集：片段索引
0:500（全部数据用于训练）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 7 | 动作指令，包括dx、dy、dz、drx、dry、drz和gripper |
observation.state |
float32 | 2 | 状态观测（zero0、zero1） |
observation.eef |
float32 | 7 | 末端执行器位置与四元数（位置x、y、z和四元数x、y、z、w） |
observation.gripper |
float32 | 6 | 夹爪关节位置（6个自由度） |
observation.joint |
float32 | 7 | 机器人关节位置（7个自由度） |
observation.eef_gripper |
float32 | 13 | 末端执行器与夹爪联合观测 |
observation.joint_gripper |
float32 | 13 | 关节与夹爪联合观测 |
observation.images.agentview |
video | 256x256x3 | 主视角RGB视频（AV1编码，20 FPS） |
observation.images.wrist |
video | 256x256x3 | 腕部视角RGB视频（AV1编码，20 FPS） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
机器人类型
- 跨体现（cross-embodiment），使用Sawyer机器人和RethinkGripper夹爪
其他信息
- 数据集使用LeRobot框架创建，codebase版本v3.0
- 论文和主页信息待补充（标记为“More Information Needed”）
